GPL 라이센스에 대해서.....

GPL 라이센스에대해서 내용을 읽어 봤는데요..한번에 이해하기는 쉽지 않아서 질문을 올립니다

보통 임베디드 리눅스 개발 회사에서 어떤 물건을 개발해서 판매를 하는데요
GPL라이센스에 따르면 자유소프트웨어를 상업적으로 판매할수 없다고 나와있는데
이런것들은 어떻게 피해가는건가요?

보통 순수커널(원래소스)를 건들지 않고 개발을 할경우 소스를 공개하지 않아도되고
이런 순수커널을 이용해서 2차적인 어플리케이션을 개발시 상업적으로 이용할수 있다는것 같은데
맞는 말인가요?

또 하나 오픈되는것을 보면 s5pcxx 시리즈의 개발보드들을 보면 이에 해당되는 리눅스 커널들은
순서 리눅스 커널이 아니고 개발보드에 맞게 linux-aesop...이렇게 개발된 코드들인데요
이런커널은 홈페이지나 인터넷에서 구할수 있도록 해둔것이 GPL 라이센스를 따라서
순수커널을 수정하여 개발한것은 오픈해야 한다는 규정을 따른 예시로 볼수 있는건가요?

결론적으로 순수널(원래소스)를 건들지 않고 개발하면 상업적으로 이용가능하다
순수커널을 고쳐서 개발하면 오픈해야 한다
이렇게 생각되는데 맞는건지?